花卉产业作为一种绿色朝阳产业，不仅可以陶冶情操，美化环境，对经济的增长也有很大的推动作用，所以花卉越来越受到人们的青睐。在公路绿化面积增加、园林绿化面积增加、喜庆花卉和盆景增加的影响下，其发展前景日趋向好[1]。
建设美丽中国，大力推进生态文明建设的背景下，大多数地区都推进产业升级，将花卉产业纳入新的产业结构，促进了城乡居民的收入[2]，所以花卉无论是在环境层面还是在经济价值层面都发挥着十分重要的作用。
移栽技术在减少作物生长周期，保证作物品质统一，达到增产增收方面有着很好的促进作用，也已成为花卉生产中的重要措施[3-6]，花卉移栽属于钵苗移栽的范畴，在钵苗移栽自动化设备方面，国外大多数设备采用可夹持的机械手，电、液、气同步控制，大多还具有视觉识别，自动化程度很高，结构和控制方法较为复杂，并且造价昂贵，维护成本高。
普通的种植户根本接受不了，此外国外农业设备的标准与我国也不统一，引进国内直接使用并不现实，不能适应我国的国情。目前国内的钵苗机械化移栽设备并不是特别完善，存在以下几点问题[7-8]：
(1)取苗机构的研究停留在初期阶段；
(2)农机与农艺标准的不统一；
(3)国内盆栽花卉取苗机构通用性差；
(4)国内的一些研究也并未得到推广，在国内一些偏远地区大部分的花卉盆栽种植还是以人工为主。但是传统的手工劳动已经慢慢适应不了现代化农业生产的需求，人工移栽需要大量的劳动力，而且移栽工作也是比较辛苦的一项工作，人工成本也逐渐提高，对于种植户来说，成本的投入是越来越大，所以一种结构简单、通用性强的移栽机械是市场所亟需的。
由于混合驱动并联机构具有传统闭链机构承受载荷大，运行稳定，便于润滑，制造方便，成本低廉等优点，此外机构具有可控性，兼有全伺服驱动机构能够实现复杂运动规律，工作空间柔性大等特点，满足市场生产要求，使其受到了广泛关注，混合驱动机构的应用范围大多数在起重机械、并联机器人、冲压机械等领域，目前在农业领域应用较少。
因此论文将混合驱动与五杆机构相结合，通过对花卉移栽机理进行分析，设计花卉移栽的轨迹，之后利用 Matlab 对机构的构型参数进行优化设计，设计出一种结构简单紧凑，通用性强，易于控制的自动移栽机构，能够实现大位移移栽和取栽一体化，为混合驱动的应用拓宽了领域，同时也为移栽机械的设计提供了新思路。
